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孙一秀;李晓青;罗，英;陈学东;曾丽珍

用于精密运动系统的具有精确时滞补偿的前馈控制器的迭代调谐。 （英语） Zbl 1459.93097号

数学。问题。工程师。 2020年，文章ID 9391526，23 p.（2020）.
摘要：在精密运动系统中，包含系统时滞的前馈控制模型的精度会显著影响位置跟踪性能。本文提出了一种具有精确时滞补偿的前馈控制迭代整定方法。首先，考虑实际平台中执行器、传感器、计算和通信的系统时滞，建立了具有时滞补偿的前馈控制模型，并基于有限时间任务的测量数据设计了具有时滞的非线性目标函数，以最小化位置跟踪误差。其次，为了同时处理实际系统中的非线性目标函数和未知干扰和噪声，提出了一种结合高斯-纽顿迭代（GNI）和辅助变量（IV）的优化策略，以实现前馈参数的无偏估计和精确的延迟时间。最后，利用所识别的前馈控制参数，在实现中对具有精确路径规划时移的前馈控制精确补偿了采样周期的非整数倍的精确系统时滞。仿真和在精密运动平台上的实验结果验证了所提出的前馈参数整定和精确时延补偿方案的有效性，位置跟踪性能得到了明显改善。

MSC公司：

93立方厘米 延迟控制/观测系统
93B30型 系统标识
93亿B51 设计技术（稳健设计、计算机辅助设计等）
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Y.Sun}等人，数学。问题。Eng.2020，文章ID 9391526，23 p.（2020；Zbl 1459.93097）
全文： 内政部

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