罗曼·布雷吉尔；弗雷德里克·德弗纳伊；莱蒂蒂亚·莱里特；詹姆斯·克劳利。 定义任何三维刚性对象的姿势和关联的距离。 （英语） Zbl 1458.68264号 国际期刊计算。视觉。 126，第6号，571-596（2018）. 摘要：刚性对象的姿势通常被视为刚性变换，由平移和旋转来描述。然而，将姿势空间等同于刚性变换空间通常是滥用的，因为它没有考虑到具有适当对称性的对象——这在人造对象中很常见。在本文中，我们将姿势定义为对象的可区分静态状态，并将姿势等同于一组刚性变换。仅基于几何考虑，我们提出了一种关于可能姿势空间的帧不变度量，适用于任何物理刚体对象，并且不需要任意调整。根据对象的对称性，使用欧氏空间中最多12维的姿势表示可以有效地评估此距离。这使得高效执行邻域查询成为可能，例如半径搜索或\（k\）-最近邻搜索在一组大的姿势中使用off-the-shelf方法。考虑到该度量的姿势平均同样可以很容易地执行，使用从欧氏空间到姿势空间的投影函数。通过Mean Shift程序对给定输入深度图的三维刚体实例进行姿态估计，说明了这些理论发展的实用价值。 MSC公司： 68单位05 计算机图形；计算几何（数字和算法方面） 68T45型 机器视觉和场景理解 关键词：姿势；三维刚体对象；对称；距离；米制的；旋转；东南（3）；SO（3）；物体识别 软件：搅拌机；OMPL公司 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{R.Brégier}等人，《国际计算杂志》。视觉。126，第6号，571--596（2018；Zbl 1458.68264） 全文： 内政部 arXiv公司 参考文献： [1] Angeles，J.（2006）。是否存在刚体位移的特征长度？机械与机器理论，41（8），884-896·邮编1123.70003 ·doi:10.1016/j.机械原理2006.03.010 [2] Belta，C.和Kumar，V.（2002年）。基于SVD的SE（3）插值投影方法。IEEE机器人与自动化汇刊，18（3），334-345·doi:10.1109/TRA.2002.1019463 [3] Besl，P.J.和McKay，N.D.（1992年）。一种三维形状的配准方法。IEEE模式分析和机器智能汇刊，14（2），239-256。https://doi.org/10.109/34.121791。 ·数字对象标识代码：10.1109/34.121791 [4] Blender在线社区。(2016). 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