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王洪波;崔伟;叶斌

基于动态扩展边界决策的轮内机动车辆车道偏离辅助协调控制系统。 （英语） Zbl 1455.93134号

J.系统。科学。复杂。 33，第4期，1040-1063（2020）.
小结：针对轮内机动车辆主动安全控制的优点，在保证车辆稳定性的前提下，对车道偏离辅助系统提出了分类决策控制执行。利用神经网络算法在决策层设计了随车速、路面曲率和路面附着系数变化的动态扩展边界，将不同的危险程度划分为不同的决策区域。在控制层设计了主动差速转向控制器、电子差速控制器及其协调控制策略，并在不同的决策区域之间进行了相应的控制。为了避免车辆被矫正到车道中心线时由于漂移角的存在而导致二次偏离的危险情况，在控制层设计了航向角控制器。根据当前车速、路面粘着系数和执行层的横向加速度，划分不同的扭矩分配模式，并在不同扭矩分配模式之间相应地执行经济分配、稳定性分配、联合分配。最后，利用Carsim和Matlab/Simulink进行仿真验证。

引用于1文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93亿B51 设计技术（稳健设计、计算机辅助设计等）

关键词：

协调控制;动态边界扩展决策;轮式电动汽车;车道偏离辅助;扭矩分配

软件：

Simulink公司;卡西姆
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{H.Wang}等人，J.Syst。科学。复杂。33，编号4104-1063（2020；兹bl 1455.93134）
全文： 内政部

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