×

\(sigma)-通过延迟控制器稳定柔性关节机械臂。 (英语) Zbl 1432.93234号

小结:在本文中,讨论了LTI系统比例延迟控制器的调整规则的建立问题。基于(mathcal{D})-分解方法和(sigma)-稳定性分析,确定了时滞控制器参数的解析条件,以保证系统响应达到最大衰减率。本文提出的条件在柔性关节机器人手臂的跟踪任务中进行了实验测试。

MSC公司:

93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等)
93立方厘米 延迟控制/观测系统
93D15号 通过反馈实现系统的稳定
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
全文: 内政部

参考文献:

[1] Sipahi,R。;尼古列斯库,S.-I。;阿卜杜拉,C.T。;Michiels,W。;Gu,K.,时滞系统的稳定性和稳定性,IEEE控制系统,31,1,38-65(2011)·Zbl 1395.93271号 ·doi:10.10109/MCS.2010.939135
[2] 阿卜杜拉,C。;多拉托,P。;Benites-Read,J。;Byrne,R.,《延迟正反馈可以稳定振荡系统》,1993年美国控制会议论文集
[3] Kharitonov,V。;尼古列斯库,S.-I。;莫雷诺,J。;Michiels,W.,静态输出反馈稳定:多延迟控制器的必要条件,IEEE自动控制汇刊,50,1,82-86(2005)·Zbl 1365.93448号 ·doi:10.1109/TAC.2004.841137
[4] 尼古列斯库,S.-I。;Michiels,W.,《关于使用多重延迟稳定积分器链的一些评论》,2003年美国控制会议论文集,IEEE·doi:10.10109/ACC.2003.1243480文件
[5] 尼古列斯库,S.-I。;Michiels,W.,使用多重延迟稳定积分器链,IEEE自动控制汇刊,49,5,802-807(2004)·Zbl 1365.93412号 ·doi:10.1109/TAC.2004.828326
[6] Olgac,N。;Cavdaroglu,M.E.,针对大车和摆锤动力学的“延迟调度”全状态反馈控制器设计,机电一体化,21,1,38-47(2011)·doi:10.1016/j.mechatronics.2010.08.007
[7] Pyragas,K.,通过自我控制反馈对混沌的连续控制,物理学快报A,170,6421-428(1992)·doi:10.1016/0375-9601(92)90745-8
[8] Galip Ulsoy,A.,提高稳定裕度的SISO系统时滞控制,《动态系统、测量与控制杂志》,137,4(2015)·doi:10.1115/1.4028528
[9] Gu,K。;Kharitonov,V。;Chen,J.,时滞系统的稳定性,《电气和计算机工程中的Addison-Wesley系列:控制工程》(2003),美国纽约州纽约市:Springer-Verlag,纽约州纽约州纽约·Zbl 1039.34067号
[10] Kharitonov,V.L.,《时滞系统:Lyapunov函数和矩阵》(2013),德国柏林:Springer Science&Business Media,德国柏林·Zbl 1285.93071号
[11] Aström,K.J。;Hägglund,T.,《先进PID控制》(2006),美国加利福尼亚州三角研究所:ISA-美国加利福尼亚州三角形研究所仪表、系统和自动化学会
[12] Knospe,C.,PID控制,IEEE control Systems Magazine,26,1,30-31(2006)·doi:10.1109/MCS.2006.1580151
[13] 约翰逊,医学硕士。;Moradi,M.H.,PID控制(2005),英国伦敦:Springer-Verlag,英国伦敦
[14] 科卡姆,H。;Mori,T.,从衍生反馈到差异反馈的稳定性保持过渡,国际会计师联合会会议记录卷,35,1,129-134(2002)·doi:10.3182/20020721-6-ES-1901.00590
[15] 苏,I。;Bien,Z.,比例负延迟控制器,IEEE自动控制汇刊,24,2,370-372(1979)·Zbl 0399.93023号 ·doi:10.1109/TAC.1979.1102024
[16] Suh,H。;Bien,Z.,控制器设计中延时作用的使用,IEEE自动控制汇刊,25,3,600-603(1980)·兹比尔0432.93044 ·doi:10.1109/TAC.1980.1102347
[17] Irofti,D.A。;Gu,K。;布萨达,I。;Niculescu,S.-I.,关于双虚根在两个参数小偏差下迁移的一些见解,Automatica,88,91-97(2018)·Zbl 1379.93055号 ·doi:10.1016/j.automatica.2017.11.015
[18] Villafuerte,R。;Mondié,S.,用比例延迟控制调节二阶直流伺服电机的前根,IFAC会议论文集,43,2,337-342(2010)·doi:10.3182/20100607-3-CZ-4010.00060
[19] A.拉米雷斯。;蒙迪,S。;Garrido,R.,二阶线性系统的比例积分延迟控制,第52届IEEE决策与控制会议论文集,IEEE·doi:10.1109/CDC.2013.6760214
[20] Hernández-Díez,J.-E。;梅恩德斯·巴里奥斯,C.-F。;蒙迪,S。;尼古列斯库,S.-I。;González Galván,E.J.,LTI系统的比例延迟控制器设计:几何方法,国际控制杂志,91,4,907-925(2017)·doi:10.1080/00207179.2017.1299943
[21] 莫拉雷斯库,C.-I。;Niculescu,S.-I.,由延迟输出反馈控制的单输入单输出系统的稳定性交叉曲线,连续离散和脉冲系统的动力学B系列,14,5,659(2007)·Zbl 1142.93403号
[22] Villafuerte,R。;蒙迪,S。;Garrido,R.,比例延迟控制器的调节:理论和实验,IEEE控制系统技术汇刊,21,3,983-990(2013)·doi:10.1109/TCST.2012.2195664
[23] 蒙迪,S。;Villafuerte,R。;Garrido,R.,《使用比例延迟控制的二阶系统的调谐和噪声衰减》,IFAC会议论文集,44,1,10337-10342(2011)·doi:10.3182/20110828-6-IT-1002.00662
[24] A.拉米雷斯。;加里多·R。;Mondié,S.,使用积分延迟算法的伺服系统速度控制,ISA Transactions,58,357-366(2015)·doi:10.1016/j.isatra.2015.04.008
[25] A.拉米雷斯。;Sipahi,R。;蒙迪,S。;Garrido,R.,利用消除理论设计具有延迟输出反馈的SISO系统的最大衰减率,IFAC-PapersOnLine,48,12,221-226(2015)·doi:10.1016/j.ifacol.2015.09.381
[26] A.拉米雷斯。;蒙迪,S。;加里多·R。;Sipahi,R.,二阶LTI系统的比例积分延迟(PIR)控制器设计,IEEE自动控制汇刊,61,6,1688-1693(2016)·Zbl 1359.93306号 ·doi:10.1109/tac.2015.2478130
[27] Gryazina,E.N.,《D分解理论,自动化和远程控制》,65,121872-1884(2004)·Zbl 1082.93040号 ·doi:10.1023/B:AURC.0000049874.93222.2c
[28] Gryazina,E.N。;Polyak,B.T.,参数空间中的稳定区域:重新审视D分解,Automatica,42,1,13-26(2006)·Zbl 1121.93028号 ·doi:10.1016/j.automatica.2005.08.010
[29] Gryazina,E.N。;波利亚克,B.T。;Tremba,A.A.,《最先进的D-分解技术》,自动化和远程控制,69,12,1991-2026(2008)·Zbl 1160.93003号 ·doi:10.1134/s0005117908120011
[30] Neimark,J.,拟多项式空间的D-分解,应用数学与力学,13349-380(1949)·Zbl 0039.30304号
[31] A.拉米雷斯。;加里多·R。;Mondié,S.,《直流伺服电机的积分延迟速度控制》,IFAC Proceedings Volumes,46,3558-563(2013)·doi:10.3182/20130204-3-FR-4031.00082
[32] Villafuerte,R。;麦地那,F。;维特,L。;Aguirre,B.,一般二阶时滞LTI系统时滞控制器的调节,IET控制理论与应用,13,3,451-457(2019)·兹比尔1434.93033 ·doi:10.1049/iet-cta.2018.5082
[33] Benosman,M。;Le Vey,G.,《柔性机械手的控制:一项调查》,Robotica,22,5,533-545(2004)·doi:10.1017/s0263574703005642
[34] Ozgoli,S。;Taghirad,H.,《柔性关节机器人控制研究》,《亚洲控制杂志》,8,4,332-344(2006)·doi:10.1111/j.1934-6093.2006.tb00285.x
[35] Isidori,非线性控制系统(2013),德国柏林:施普林格科学与商业媒体,德国柏林·Zbl 1293.93666号
[36] Sira-Ramirez,H。;Agrawal,S.K.,《差分平面系统》(2004),佛罗里达州博卡拉顿,美国:CRC出版社,佛罗里达州波卡拉顿·Zbl 1126.93003号
此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配,可能包含数据转换错误。在某些情况下,zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献,而不要求完整或完全匹配。