史志平;吴爱轩;杨秀梅;关勇;李永东;宋晓宇 螺旋理论中运动雅可比矩阵的形式化分析。 （英语） 邮编1426.70008 正式Asp。计算。 30，第6号，739-757（2018）. 引用于2文件 MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人运动学 68伏15 定理证明（自动和交互式定理证明、演绎、解析等） 关键词：雅可比分析;形式化方法;定理证明;HOL4型;正向运动学 软件：HOL公司;毫升;伊莎贝尔/HOL;梯队形式 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{Z.Shi}等人，《形式语法》。计算。30，第6号，739--757（2018；Zbl 1426.70008） 全文： 内政部 参考文献： [1] Affeldt R，Cohen C（2017）《机器人操纵器三维几何建模的正式基础》。收件人：ACM认证程序和证明sigplan会议，第30-42页 [2] 阿兰塞，J。；Divasn，J.，Isabelle/HOL中矩阵梯队形式计算的形式化，form Asp Compute，28，1-22，（2016）·Zbl 1348.68213号 ·doi:10.1007/s00165-016-0383-1 [3] 胺，S。；马苏利赫，MT；卡罗，S。；温格，P。；Gosselin，C.，使用Grassmann-Cayley代数和Grassmann几何对3T2R并联机构进行奇异性分析，机械-马赫理论，52，326-340，（2012）·doi:10.1016/j.机械力学2011.11.015 [4] Baier C、Katoen J、Larsen KG（2008）《模型检验原理》。麻省理工学院出版社，剑桥·Zbl 1179.68076号 [5] Chen，Z。；顾毅。；黄，Z。；郑洁。；刘，C。；Liu，Z.，模型检查飞机控制器软件：案例研究，Softw Pract Exp，45，989-1017，（2015）·doi:10.1002/spe.2242 [6] Choi，H-B；Ryu，J.，基于扩展6×6雅可比矩阵的四自由度并联机器人奇异性分析，机械-马赫理论，57，51-61，（2012）·doi:10.1016/j.机械原理2012.06.008 [7] 陈，G。；Wang，H。；Zhao，K。；Lin，Z.，雅可比矩阵的模块化计算及其在锻造机器人性能分析中的应用，Adv robot，231261-1279，（2009）·doi:10.1163/156855309X462574 [8] 达维卡尔，S。；Rao，ABK；Ganesh，SS；Ramji，K.，基于PKM的2-DOF机床的优化设计与开发，国际先进制造技术杂志，671609-1621，（2013）·doi:10.1007/s00170-012-4594-1 [9] 法鲁克，宾亚明；奥斯曼·哈桑；Iqbal，Sohail，《二连杆平面机械手的形式运动学分析》，347-362，（2013），柏林，海德堡·doi:10.1007/978-3-642-41202-8_23 [10] 方，Y。；Tsai，L-W，低自由度串联机器人的逆速度和奇异性分析，机器人系统杂志，20177-188，（2003）·Zbl 1047.70028号 ·doi:10.1002/rob.10079 [11] Ghorbel，F。；Gunawaldana，R.，一类机械手重力矢量雅可比的一致界，Trans-Am-Soc Mech Eng J Dyn Syst Meas Control，119110-114，（1997）·Zbl 0881.93050号 ·doi:10.1115/1.2801200 [12] Gordon MJC，Melham TF（1993）HOL简介：高阶逻辑的定理证明环境。剑桥大学出版社·Zbl 0779.68007号 [13] 约翰·哈里森，《欧几里德空间的HOL理论》，114-129，（2005），柏林，海德堡·Zbl 1152.68520号 [14] 韩，X。；刘毅，奇异位形3UPS-S并联机构的几何条件，中国机械工程杂志，27130-137，（2014）·doi:10.3901/CJME.2014.01.130 [15] 黄，T。；刘，HT；Chetwynd，DG，低机动性机械手的广义雅可比分析，机械-马赫理论，46，831-844，（2011）·Zbl 1337.70005号 ·doi:10.1016/j.机械原理2011.01.009 [16] 黄，T。；Yang，S。；王，M。；Sun，T。；Chetwynd，DG，确定低机动性串行运动链未知扭转/扭转子空间的方法，J Mech Robot，7031003，（2015）·doi:10.1115/1.4028622 [17] Murray RM，Li Z，Sastry SS，Sastry-SS（1994）机器人操作数学导论。博卡拉顿CRC出版社·Zbl 0858.70001号 [18] Rezaei，A。；Akbarzadeh，A.，FUM 3-PSP并联机器人雅可比、奇异性和运动学敏感性研究，机械-马赫理论，86，211-234，（2015）·doi:10.1016/j.机械力学.2014.11.009 [19] 罗伯茨，R。；Rodriguez-Leal，E.，用于新型多点设备的2自由度机构的运动学和基于工作空间的尺寸优化，机电一体化，28103-114，（2015）·doi:10.1016/j.mechatronics.2015.04.011 [20] 罗查，CR；托内托，CP；Dias，A.，Denavit-Hartenberg和机器人操纵器运动学建模中使用的基于螺钉的方法之间的比较，机器人计算集成制造，27，723-728，（2011）·doi:10.1016/j.rcim.2010.12.009 [21] Shi Z，Liu Z，Guan Y，Ye S，Zhang J，Wei H（2014）HOL中函数矩阵理论的形式化。应用数学杂志，2014·Zbl 1442.68258号 [22] 垫片，H-S；Seo，T。；Lee，JW，使用几何方法的冗余驱动3-RRR并联机器人的最佳扭矩分配方法，Robotica，31549-554，（2013）·doi:10.1017/S0263574712000562 [23] 沙德鲍尔，J。；沃尔特博士；Husty，ML，《从代数角度看3-RPS并联机械手》，《机械-马赫理论》，75，161-176，（2014）·doi:10.1016/j.机械原理2013.12.007 [24] 施，Z。；Zhang，Y。；刘，Z。；康，X。；关，Y。；张杰。；Song，X.，HOL4中矩阵理论的形式化，高级机械工程师，6195276，（2014）·doi:10.1155/2014/195276 [25] Tsai L-W（1999）《机器人分析：串联和并联机械手的力学》。纽约威利 [26] Wu A，Shi Z，Li Y，Wu M，Guan Y，Zhang J，Wei H（2015）使用螺旋理论对一般6R机械手进行形式化运动学分析。数学问题工程，2015·Zbl 1394.70010号 [27] 张杰。；毛，D。；关毅，线性空间理论在高阶逻辑证明系统中的形式化，应用数学杂志，2013，1-10，（2013）·Zbl 1315.03021号 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。它的项目与zbMATH标识符启发式匹配，并且可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。