马艳彤;郑蓉;于，庄 基于传递目标值非线性PID的水下机器人自主加深控制。 （中文。英文摘要） Zbl 1424.93141号 控制理论应用。 35，第8期，1120-1125（2018）. 摘要：基于传统PID方法的自主水下机器人（AUV）深度控制存在超调、波动大等缺点。为了克服这些问题，本文提出了一种具有传递目标值过程的非线性PID控制器。分析了传统PID控制方法超调的机理。在此基础上，设计了一系列当前状态与期望状态之间的过渡目标。这些过渡目标被馈送给所提出的控制器进行反馈控制。利用Louth准则分析了该控制器的稳定性。并通过Matlab仿真验证了其可行性。还进行了湖泊试验，以测试其在实地任务中的性能。实验结果表明，使用该控制器可以显著减少超调和波动问题。系统的动态响应得到增强，车辆的深度可以平滑改变。 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 93立方厘米 控制理论中的非线性系统 93D15号 通过反馈稳定系统 关键词：自动潜航器;步进深运动;非线性过渡函数;系统稳定性;非线性PID 软件：Matlab公司 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{Y.Ma}等人，《控制理论应用》。35，第8号，1120--1125（2018；Zbl 1424.93141） 全文： 内政部