×

用变形机器人在木筏上运送货物。 (英语。俄文原件) Zbl 1411.93121号

J.计算。系统。科学。国际。 57,第5号,813-821(2018); Izv的翻译。罗斯。阿卡德。特奥·诺克。修女。向上。2018年第5期,149-160(2018)。
小结:描述了一种设计六足机器人运动的算法,该算法旨在将机器人连同货物一起用木筏运送到水体的另一岸,在简单的情况下,机器人从岸上向木筏施加初始推力。所提出的运动控制算法包括将货物从岸上运送到筏上,将货物穿过移动的筏,以及将货物从筏上运送到另一岸上。考虑到水对筏的非平稳作用,该算法是在完整的运动动力学模型内通过计算机仿真得出的。数值结果证明了算法的有效性,只要有足够的运动数据用于控制。

MSC公司:

93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等)
68T40型 机器人人工智能
93B52号 反馈控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
全文: 内政部

参考文献:

[1] 余。F.Golubev和V.V.Koryanov,昆虫形态机器人的极限机车能力(Inst.Prikl.Mat.im.M.V.Keldysha,莫斯科,2018)[俄语]。 ·doi:10.20948/mono-2018戈卢贝夫
[2] www.bostonnedynamics.com/bigdog。
[3] E.S.Briskin、V.V.Zhoga、V.V.Chernyshov和A.V.Maloletov,《带循环移动器的步行机的动力学和运动控制》,E.S.Briskin编辑(Mashinostroenie,莫斯科,2009年)[俄语]。
[4] Pavlovskii,V.E.,《步行机精化》(2013年)
[5] 余。F.Golubev和V.V.Koryanov,“沿着垂直角和水平梁运动的昆虫机器人的控制”,J.Compute。系统。科学。《国际法》第45卷第144页(2006年)·Zbl 1260.93121号 ·doi:10.1134/S1064230706010163
[6] 余。F.Golubev和V.V.Koryanov,“一个昆虫机器人在木筏上穿越一小块水域”,J.Compute。系统。科学。《国际法》第56卷第1037页(2017年)·Zbl 1390.93569号 ·doi:10.1134/S1064230717050045
[7] Yu Golubev。F、。;Koryanov,V.V.,六条腿机器人用木筏克服不宽的水障碍(2017)·Zbl 1390.93569号
[8] A.A.Mitrofanov,《木材漂浮:新技术、科学和技术支持》(AGTU,Arkhangel'sk,2007)[俄语]。
[9] Yu Golubev。F.,矩形筏上水影响力的非静态模型(2016)
[10] Yu Golubev。F.,静水上矩形筏扰动动力学的非静态模型(2016)
[11] 通用机制。机械系统动力学建模。http://www.umlab.ru。
[12] Yu Golubev。F、。;Koryanov,V.,《六条腿的机器人在木筏上穿越水体》(2018)·Zbl 1411.93121号
[13] H.R.Hertz,《以新形式呈现的力学原理》(Dover,New York,2004)。
[14] 余。F.Golubev,《理论力学原理》,第二版(莫斯科戈斯大学,莫斯科,2000年)[俄语]。
[15] D.E.Okhotimskii和Yu。F.Golubev,《自动腿车的运动力学和控制》(Nauka,莫斯科,1984年)[俄语]。
此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。它的项目与zbMATH标识符启发式匹配,并且可能包含数据转换错误。在某些情况下,zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献,而不要求完整或完全匹配。