穆罕默德·贾瓦德·埃因 机器人手臂系统动作库的开发和分析。 （英语） Zbl 1361.68001号 哥廷根：哥廷根大学（Diss.）。十八、132页。(2016). 小结：使用人工机器人执行类人操作的能力是服务机器人的主要要求。这是一个涉及高级符号推理和低级控制系统的问题。这项工作提出了一个多层框架，以通用和通用的方式全面定义和执行广泛的此类操作。我们提供了动作定义和执行的详细信息，并将其收集到可重用的软件库中。本文的第一个贡献是定义了动作的高级和低级组件，以及在执行中链接它们的明确机制。为了证明执行系统对广泛的动作和对象进行泛化的能力，我们进行了一组300个试验。计算了每个动作的成功率并分析了失败案例。第二个贡献是应用结构自举的概念，从人类演示和以往经验中获取动作参数。在这里，处理通过不同方法获得的几个人体演示。新的指令是基于先前的知识执行的，这使系统能够超越硬编码操作。最后一个贡献是将行动与象征性决策框架相结合，以从最先进的规划优势中获益。在这里，我们处理planner的接地符号运算符，以解决复杂的任务，例如制作简单的黄瓜沙拉。我们还将执行错误反馈给决策系统，使其能够通过人工操作员学习新的操作员。 MSC公司： 68-02 与计算机科学有关的研究展览会（专著、调查文章） 68T40型 机器人的人工智能 70B15号机组 机构和机器人运动学 2005年第70季度 机械系统的控制 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 软件：CRAM公司;奥罗科斯 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{M.J.Aein}，机器人手臂系统动作库的开发和分析。哥廷根：哥廷根大学（Diss.）（2016；Zbl 1361.68001） 全文： 链接 链接