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具有未知滑移的轮式移动机器人的自适应运动控制。 (英语) Zbl 1317.93190号

摘要:轮式移动机器人(WMR)作为一种主要的代表性非完整系统,通常用于穿越非结构化的越野环境。与传统轮式移动机器人相比,WMR在斜坡或崎岖地形中移动时经常会发生滑移,滑移会在车辆中产生较大的累积位置误差。车轮滑移率的估计对于提高运动控制的准确性至关重要。本文提出了一种改进的自适应控制器,使WMR能够在未知纵向滑移的情况下跟踪期望轨迹,其中闭环跟踪系统的稳定性由Lyapunov理论保证。所有系统状态均采用神经网络在线权值调整算法,确保在输入信号有界的情况下,机器人运动的跟踪误差小且不失稳定性。在各种Matlab仿真中,我们使用所提出的控制方法证明了优越的跟踪结果。

MSC公司:

93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等)
93C40型 自适应控制/观测系统
92B20型 生物研究、人工生命和相关主题中的神经网络
第93天05 李亚普诺夫和控制理论中的其他经典稳定性(拉格朗日、泊松、(L^p、L^p)等)
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统

软件:

Matlab公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
全文: 内政部

参考文献:

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