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Büskens，C。;H·莫勒。

工业机器人实时控制的非线性规划方法。 （英语） Zbl 1168.93378号

J.优化。理论应用。 107，编号3，505-527（2000）.
摘要：工业机器人的最优控制是一个受控制和状态约束的参数非线性控制问题。基于参数控制问题的最新稳定性结果，提出了一种鲁棒非线性规划方法来计算开环控制解的灵敏度。通过计算最优解相对于参数的一阶泰勒展开，得到了扰动最优解的实时控制近似。将所提出的数值方法应用于工业机器人Manutec r3。对于运输荷载的扰动，说明了实时近似的质量。

引用于5文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
49立方米 变分法中的其他数值方法（MSC2010）
90 C90 数学规划的应用

关键词：

参数非线性控制问题;控制和状态约束;敏感性分析;开环控制;实时控制;非线性规划方法;机器人控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{C.Büskens}和\textit{H.Maurer}，J.Optim。理论应用。107，第3号，505--527（2000；Zbl 1168.93378）
全文： 内政部

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