克劳迪乌·波兹纳;弗里茨·特洛伊斯特;Precup，拉杜·埃米尔;焦兹塞夫·塔尔。;斯特凡·普雷特尔 避障轨道设计：方法与仿真。 （英语） Zbl 1161.65318号 数学。计算。模拟。 79，第7期，2211-2226（2009）. 小结：本文提出了一种用于避障轨道设计的势场的新数学结构。拟建结构的主要优点是最小计算速度快，并弥补了通常属于势场法的“传统方法”的主要缺点。给出了势场的定义及其最小计算概念。接下来，该概念被纳入避障轨迹的设计方法中。该方法以避障算法的形式表示。在接下来的步骤中，设计了一个状态空间控制器，以控制汽车沿该轨迹行驶。汽车完整动力学模型的数字仿真结果很好地验证了该方法。 引用于三文件 MSC公司： 65D18天 计算机图形、图像分析和计算几何的数值方面 93二氧化碳 控制理论中的线性系统 关键词：控制;避障轨迹;势能场;模拟;轨道设计;数值示例;算法;汽车动力学模型 软件：Matlab公司 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{C.Pozna}等人，数学。计算。模拟。79，第7号，2211--2226（2009；Zbl 1161.65318） 全文： 内政部 参考文献： [1] 阿萨温查科特，W。；Nguang，S.K。；Shi，P。；Boukas，E.-K.，《D稳定性约束非线性系统的（H_∞）模糊状态反馈控制设计：LMI方法》，《仿真中的数学与计算机》，78，514-531（2008）·Zbl 1145.93026号 [2] Borenstein，J。；Koren，Y.，移动机器人矢量场直方图快速避障，IEEE机器人与自动化学报，7278-288（1991） [3] 博特玛，T。；Niamsup，P.，扰动Chua系统的自适应控制和同步，模拟中的数学和计算机，75，37-55（2007）·兹比尔1115.37072 [4] Bouzaouache，H。；Braiek，N.B.，《利用多项式Lyapunov函数对非线性系统进行稳定性分析》，《仿真中的数学与计算机》，76316-329（2008）·Zbl 1141.34033号 [5] Brandt，T。；萨特尔，T。；Wallaschek，J.，《自动避碰系统》，SAE国际，316-326（2005） [6] O.Brock，《生成机器人运动——规划与执行的集成》，斯坦福大学博士论文，1999年。；O.Brock，《生成机器人运动——规划和执行的集成》，斯坦福大学博士论文，1999年。 [7] 布洛克，O。；Khatib，O。；Viji，S.，移动操作的任务一致性障碍回避和运动行为，（2002年IEEE机器人与自动化国际会议论文集。2002年IEEE-机器人与自动化会议论文集，华盛顿特区（2002年）），第388-393页 [8] 埃吉迪，N。；Maponi，P.，自适应网格生成中的块分解技术，《模拟中的数学与计算机》，78，593-604（2008）·Zbl 1147.65017号 [9] Fayad，C。；Webb，P.，用遗传算法优化的混合crisp-fuzzy逻辑算法开发自主移动机器人路径规划，智能与模糊系统杂志，17，15-26（2006）·Zbl 1127.68441号 [10] 费滕，W。；鲍尔，R。；Lawitzky，G.，《未知和狭窄环境中的鲁棒避障》（IEEE机器人与自动化国际会议论文集ICRA’94）。IEEE机器人与自动化国际会议论文集ICRA’94，加州圣地亚哥（1994），第2412-2417页 [11] 菲奥里尼，P。；Shiller，Z.，使用速度障碍的动态环境中的运动规划，国际机器人研究杂志，17111-727（1998） [12] 福克斯，D。；伯加德，W。；Thrun，S.，《避免碰撞的动态窗口方法》，IEEE Robotics and Automation Magazine，4，23-33（1997） [13] 富兰克林，G。；鲍威尔，J.D。；Emami-Naeini，A.，《动态系统的反馈控制》（2005），普伦蒂斯·霍尔：普伦蒂斯·霍尔·恩格尔伍德克利夫斯，新泽西州 [14] Gruyitch，L.T。；Pratt Mounfield，W.，有限可达时间的Stablewise绝对输出自然跟踪控制：MIMO Lurie系统，仿真中的数学与计算机，76，330-344（2008）·Zbl 1137.93049号 [15] Guesmi，K。；埃松布利，N。；Hamzaoui，A。；扎伊顿，J。；Manamanni，N.，《使用模糊逻辑控制器转移DC-DC转换器中的非线性现象》，《模拟中的数学与计算机》，76398-409（2008）·Zbl 1130.78306号 [16] 桂，Z。；Yang，X.-S。；Ge，W.，具有脉冲和延迟的递归细胞神经网络周期解的存在性和全局指数稳定性，《模拟中的数学与计算机》，79，14-29（2008）·兹比尔1144.92002 [17] 霍夫曼，B。；Mathé，P.，《一般线性正则化方法的剖面函数分析》，SIAM数值分析杂志，451122-1141（2007）·Zbl 1137.47063号 [18] Hrich，K.，关于线性车辆动力学的自动车辆紧急轨迹优化，（IEEE/ASME 2005国际先进智能机电一体化会议论文集。IEEE/ASME2005国际先进智慧机电一体化会议文献集，加利福尼亚州蒙特雷（2005）），第245-252页 [19] Isermann，R.，电子控制车辆的诊断方法，车辆系统动力学，36，77-117（2001） [20] Jahangirian，A。；Shoraka，Y.，《用于气动流工程计算的自适应非结构化网格生成》，《模拟中的数学与计算机》，78，627-644（2008）·兹比尔1143.76041 [21] Khatib，O.，机械手和移动机器人的实时避障，国际机器人研究杂志，590-98（1986） [22] 哈提卜，M。；Chatila，R.，《基于移动机器人传感器运动的扩展势场方法》（IAS-4智能自治系统国际会议论文集）。智能自治系统IAS-4国际会议记录，德国卡尔斯鲁厄（1995），pp.135-143 [23] 纽约州科城。；西蒙斯·R·G。；Seo，D.J.，使用弹性力进行轨迹修改以避免移动机械手碰撞，（Yang，Q.；Webb，G.I.，PRICAI 2006:人工智能趋势，计算机科学讲义，第4099卷（2006），Springer-Verlag，柏林：Springer-Verlag，Berlin Heidelberg），190-199 [24] Latombe，J.-C.，《机器人运动规划》（1991），Kluwer学术出版社：Kluwer学术出版社波士顿 [25] Lee，W.S。；Rao，M.V.C.，磁带传输机构的建模与设计，《模拟中的数学与计算机》，72，26-37（2006）·Zbl 1136.93345号 [26] Maamri，N。；巴切利耶，O。；Mehdi，D.，《区域联盟中的极点配置与预先指定的分区分配》，《模拟中的数学与计算机》，72，38-46（2006）·Zbl 1179.93093号 [27] Maeda，K.，《基于模糊推理的移动机器人移动障碍物之间的防撞控制》，（机器人和机械手理论与实践研讨会论文集。机器人和机械臂理论与实践会议论文集，波兰克拉科夫（1990）），pp.135-142 [28] Mathworks，Matlab用户指南（2000），MathworksInc:Mathworks.Inc Natick，MA [29] Ogata，K.，《现代控制工程》（1997），新泽西州普伦蒂斯·霍尔：普伦蒂斯霍尔恩格尔伍德悬崖 [30] 庞，G。；Chen，L.，带有脉冲控制的疫情模型的动态分析，模拟中的数学与计算机，79，72-84（2008）·Zbl 1144.92037号 [31] 佩雷斯，L。；博西奥，G.R。；莫伊特，D。；García，G.O.，《使用动态规划优化混合动力电动汽车的功率管理》，《模拟中的数学和计算机》，73，244-254（2006）·Zbl 1124.78007号 [32] 波兹纳，C。；Troester，F.，ACC移动机器人基于人类行为模型的控制程序，匈牙利理工学院学报，359-70（2006） [33] Precup，R.-E.公司。；Preitl，S.，《集成电厂的PI模糊控制器以确保鲁棒稳定性》，《信息科学》，177，4410-4429（2007）·兹比尔1120.93035 [34] Precup，R.-E.公司。；Preitl，S。；I.J.鲁达斯。；托梅斯库，M.L。；Tar，J.K.，一类模糊控制伺服系统的设计和实验，IEEE/ASME机电学报，13，22-35（2008） [35] Pryymak，B。；Moreno-Eguilaz，J.M。；Peracaula，J.，使用感应电机驱动损耗模型的神经网络通量优化，数学和计算机模拟，71290-298（2006）·Zbl 1136.90532号 [36] 特卢斯特，J。；Santarius，P。；瓦卢奇，V。；Škramlík，J.，用于谐波电压抑制的多总线工业电力系统并联有源电力滤波器的最优控制，模拟中的数学与计算机，71，369-376（2006）·Zbl 1136.93404号 [37] 特里安达夫，I。；Schwartz，I.B.，用于跟踪时间相关边界的集体运动算法，《模拟中的数学与计算机》，70187-202（2005）·Zbl 1125.65335号 [38] 萨维斯塔斯，S.G。；Rigatos，G.G.，机器人操作器顺应性任务的模糊强化学习控制，IEEE系统、人与控制论汇刊，B部分，32，107-113（2002） 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。