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费内科斯（Georgios E.Fainekos）。;安托万·吉拉德;Kress-Gazit，哈达斯;乔治·帕帕斯。

动态机器人的时序逻辑运动规划。 （英语） Zbl 1158.93369号

Automatica公司 45，第2期，343-352（2009）.
摘要：我们解决了由二阶动力学建模的移动机器人的时序逻辑运动规划问题。时序逻辑规范可以捕获常见的控制规范，如可达性和不变性，以及更复杂的规范，如排序和障碍回避。我们的方法包括三个基本步骤。首先，我们设计了一个控制律，使动态模型能够跟踪具有全局有界误差的简单运动学模型。其次，我们构建了一个健壮的时序逻辑规范，该规范考虑了第一步的跟踪错误。最后，我们利用自动机理论和简单的局部向量场解决了运动学模型的鲁棒时序逻辑路径规划问题。由此得到的连续时间轨迹可以证明满足初始用户规范。

引用于30文件

MSC公司：

93C83号 涉及计算机的控制/观察系统（过程控制等）
第68页第40页 机器人人工智能

关键词：

运动规划;时序逻辑;稳健性;混合系统;分级控制

软件：

LTL康;自旋蛋白
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{G.E.Fainekos}等人，Automatica 45，No.2，343--352（2009；Zbl 1158.93369）
全文： DOI程序

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