×
罗德里格斯-洛萨达，迭戈;费尔南多·马蒂亚;路易斯·佩德拉扎;阿古斯汀·希梅内兹;拉蒙·加兰

室内环境中SLAM-EKF算法的一致性。 （英语） Zbl 1133.68457号

J.智力。机器人。系统。 50，第4期，375-397页（2007年）.
摘要：使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）解决同时定位和映射（SLAM）问题可能是文献中扩展最多的，尽管最近报道了其估计的不一致性。在室内环境中，严重缺乏成功的SLAM-EKF实现，这些实现可以构建具有传递角度信息功能的单片大型地图。本文分析了室内环境（地标包含角度信息）中SLAM-EKF不一致性的来源和因素，并回顾了当前现有的解决此问题的方法，这些方法使我们能够构建基于室内大型整体特征的地图。

引用于三文件

MSC公司：

68T40型 机器人人工智能

关键词：

移动机器人;同时定位和映射;扩展卡尔曼滤波器;一致性;线性化误差;室内环境

软件：

快速SLAM
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{D.Rodriguez-Losada}等人，J.Intell。机器人。系统。50，第4号，375--397（2007；Zbl 1133.68457）
全文： 内政部

参考文献：

[1] Thrun，S.：机器人制图：一项调查。收录：Lakemeyer，G.，Nebel，B.（编辑）《探索新千年的人工智能》。Morgan Kaufmann（2002）
[2] Elfes，A.：基于声纳的真实世界地图和导航。IEEE J.机器人。自动化。3(3), 249–265 (1987) ·doi:10.1109/JRA.1987.1087096
[3] Montemerlo，M.，Thrun，S.，Koller，D.，Wegbreit，B.：FastSLAM：同时定位和映射问题的分解解决方案。AAAI人工智能全国会议。加拿大埃德蒙顿（2002）
[4] Thrun，S.、Fox，D.、Burgard，W.：移动机器人并发映射和定位的概率方法。机器。学习。31, 29–53 (1998). 也在Auton中。机器人5253–271·Zbl 0907.68148号 ·doi:10.1023/A:1007436523611
[5] Burgard，W.、Fox，D.、Jans，H.、Matenar，C.、Thrun，S.：使用EM对大规模移动机器人环境进行基于声纳的映射。机器学习国际会议论文集（ICML'99）。布莱德，斯洛文尼亚（1999）
[6] Gutmann，J.S.，Konolige，K.：大型循环环境的增量映射。IEEE机器人与自动化计算智能国际研讨会（CIRA），第318-325页。美国加利福尼亚州蒙特雷市（2000年）
[7] Choset，H.，Nagatani，K.：拓扑同步定位和映射（SLAM）：在没有显式定位的情况下实现精确定位。IEEE传输。机器人。自动化。17(2) (2001)
[8] Smith，R.，Self，M.，Cheeseman，P.：估计机器人中不确定的空间关系。摘自：Lemmer，J.F.，Kanal，L.L.（编辑）《人工智能的不确定性2》。爱思唯尔，纽约（1988）·Zbl 0645.70003号
[9] Kalman，R.E.：线性滤波和预测问题的新方法。事务处理。ASME，J.基础工程82、34–45（1960）
[10] Dissanayake，G.，Durrant-Whyte，H.，Bailey，T.：同时定位和地图构建（SLAM）问题的计算效率解决方案。IEEE机器人与自动化国际会议。W4研讨会：移动机器人导航和绘图，第1009–1014页。美国旧金山（2000年）
[11] Leonard，J.J.，Feder，H.J.S.：大规模并发映射和定位的计算效率方法。第九届国际机器人研究研讨会。犹他州盐湖城（1999）
[12] Guivant，J.，Nebot，E.：实时实现的同时定位和地图构建算法的优化。IEEE传输。机器人。自动化。17(3), 242–257 (2001) ·doi:10.1109/70.938382
[13] Tardos，J.D.、Neira，J.、Newman，P.、Leonard，J.J.：使用声纳数据在室内环境中进行稳健的绘图和定位。国际J.Rob。第21（4）号决议，311-330（2002年）·Zbl 05422584号 ·doi:10.1177/027836402320556340
[14] Williams，S.：自主地图和导航问题的有效解决方案。博士。论文。悉尼大学澳大利亚野外机器人中心（2001年）
[15] Knight，J.，Davison，A.，Reid，I.：使用延迟实现恒定时间SLAM。IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议，第1卷，第405-413页。美国夏威夷（2002年）
[16] Thrun，S.，Liu，Y.，Koller，D.，Andrew，Y.N.，Ghahramani，Z.，Durrant-Whyte，H.：使用稀疏扩展信息过滤器进行同步定位和映射。国际J.Rob。第23（7）号决议，693–716（2004）·Zbl 05422595号 ·doi:10.1177/0278364904045479
[17] Csorba，M.：同步定位和地图构建。博士。论文。牛津大学工程科学系机器人研究组（1997）
[18] Newman，P.：关于同时定位和地图构建问题的结构和解决方案。博士。论文。悉尼大学澳大利亚野外机器人中心（1999年）
[19] Dissanayake，G.、Newman，P.、Clark，S.、Durrant-Whyte，H.、Csorba，M.：同时定位和地图构建（SLAM）问题的解决方案。IEEE传输。机器人。自动化。17(3), 229–241 (2001) ·数字对象标识代码：10.1109/70.938381
[20] Julier，S.、Uhlmann，J.K.：同步定位和地图构建理论的反例。IEEE机器人与自动化国际会议，第4卷，第4238–4243页。韩国首尔（2001年）
[21] Castellanos，J.A.、Neira，J.、Tardos，J.D.：基于EKF的SLAM一致性的限制。第五届IFAC智能自动驾驶汽车IAV'04研讨会。葡萄牙里斯本（2004年）
[22] Bailey，T.，Nieto，J.，Guivant，J.，Stevens，M.，Nebot，E.：EKF-SLAM算法的一致性。IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议，IROS 2006，第3562–3568页（2006）
[23] Martinez-Cantin，R.，Castellanos，J.A.：EKF-SLAM中的边界不确定性：以机器人为中心的局部方法。IEEE机器人与自动化国际会议（ICRA），2006年，第430-435页（2006）
[24] Huang，Shoudong，Dissanayake，G.：基于SLAM的扩展卡尔曼滤波器的收敛性分析。IEEE机器人与自动化国际会议（ICRA’06），第412-417页（2006）
[25] Rodriguez-Losada，D.，Matia，F.，Jimenez，A.，Galan，R.，Lacey，G.：在Guido中实现基于地图的导航，机器人智能行走。IEEE ICRA’05，第3401–3406页。西班牙巴塞罗那
[26] Rodriguez-Losada，D.，Matia，F.，Galan，R.：为室内服务机器人构建基于几何特征的地图。爱思唯尔：机器人。自动。系统。54（7），546–558（2006）（7月31日）·Zbl 05137081号 ·doi:10.1016/j.robot.2006.04.003
[27] Rodriguez-Losada，D.，Matia，F.，Jimenez，A.，Galan，R.：SLAM的一致性改进–室内环境的EKF。机器人与自动化，2006年IEEE国际会议论文集，ICRA’06，第418-423页（2006）·Zbl 1133.68457号
[28] Ayache，N.，Faugeras，O.D.：维护移动机器人环境的表示。IEEE传输。机器人。自动化。5(6) (1989)
[29] Castellanos，J.A.、Montiel，J.M.M.、Neira，J.、Tardos，J.D.：SPmap：同步定位和地图构建的概率框架。IEEE传输。机器人。自动化。15(5), 948–953 (1999) ·数字对象标识代码：10.1109/70.795798
[30] Bar-Shalm，Y.，Li，X.R.，Kirubarajan，T.：估计及其在跟踪和导航中的应用。威利国际科学（2001）
[31] Newman，P.，Leonard，J.，Tardos，J.D.，Neira，J.：探索与回归：实时并发映射与定位的实验验证。IEEE ICRA’02，第1802-1809页。美国华盛顿特区（2002）
[32] Neira，J.，Tardos，J.D.：使用联合相容性测试的随机映射中的数据关联。IEEE传输。机器人。自动化。17(6), 890–897 (2001) ·数字对象标识代码：10.1109/70.976019
[33] Rodriguez-Losada，D.，Matia，F.，Jimenez，A.，Galan，R.：用于实时室内同步定位和绘图的局部地图融合。《野外机器人学杂志》23（5），291–309（2006）（5月，威利跨科学）·Zbl 1184.68529号 ·doi:10.1002/rob.20120
[34] Castellanos，J.A.、Martinez-Cantin，R.、Tardós，J.D.、Neira，J.：机器人中心地图加入：提高EKF-SLAM的一致性。机器人。自动。系统。55, 21–29 (2007) ·Zbl 05137125号 ·doi:10.1016/j.robot.20006.005
此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。它的项目与zbMATH标识符启发式匹配，并且可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。