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广义Stewart平台型并联机器人的在线参数估计方案。 (英语) Zbl 1052.70525号

摘要:并联机器人参数的在线估计是一个重要而困难的问题。并联机器人的动力学计算很长,直接运动学无法以合适的闭合形式求解。这两种计算在在线估计器中消耗大量的实时时间,使得其实现困难。在本文中,作者提出了一种并联机器人的动力学公式化技术,该技术可使上述装置的动力学方程平行。这种并行性可以有效地用于减少配备并行处理器的控制器的计算负担。在本文中,作者还提出了一种在线参数估计方案,通过使用状态预测器减少了直接运动学计算引起的时间延迟。通过仿真运行验证了所提方案的实用性。

MSC公司:

70E60型 机器人动力学与刚体控制
70B15号机组 机构和机器人运动学
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全文: 内政部