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并联机器人惯性矩阵逆的递推公式。 (英语) Zbl 1049.70597号

摘要:并联机器人的动力学方程具有并联结构。本文表明,这种并行性导致了机械手惯性矩阵逆的递推公式。该公式一般不需要数值方法,通常用于计算矩阵的逆;因此,该公式有望获得较高的数值精度。还表明,在某些特殊情况下,该公式根本不涉及任何矩阵求逆。

MSC公司:

70E60型 机器人动力学与刚体控制
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全文: 内政部