福克斯，迪特;沃尔夫拉姆·伯加德;塞巴斯蒂安·特隆 动态环境下移动机器人的马尔可夫定位。 （英语） Zbl 1044.93535号 J.阿蒂夫。智力。研究（JAIR） 11, 391-427 (1999). 摘要：定位，即根据传感器数据估计机器人的位置，是移动机器人的一个基本问题。本文提出了一种马尔可夫定位方法，该方法可以提供精确的位置估计，并且适合于动态环境。马尔可夫定位的关键思想是保持机器人在其环境中所有位置的空间上的概率密度。我们的方法以度量的方式表示这个空间，使用细粒度网格来近似密度。它能够从头开始全局定位机器人，并从定位失败中恢复。它对环境的近似模型（如占用网格图）和噪声传感器（如超声波传感器）具有鲁棒性。我们的方法还包括一种过滤技术，使移动机器人能够可靠地估计其位置，即使在人口稠密的环境中，人群会长时间阻塞机器人的传感器。这里描述的方法已经在移动机器人的几个实际应用中实现和测试，包括部署两个移动机器人作为交互式博物馆导游。 引用于10文件 MSC公司： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 68T40型 机器人人工智能 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{D.Fox}等人，J.Artif。智力。研究（JAIR）11，391--427（1999；Zbl 1044.93535）