马毅；贾纳科塞卡；Shankar Sastry公司 运动和结构估计的优化标准和几何算法。 （英语） Zbl 0998.68197号 国际期刊计算。视觉。 44，第3期，219-249（2001）. 总结：目前研究运动和结构恢复标准公式的努力主要集中在现有技术的敏感性和鲁棒性问题上。虽然已经进行了许多令人信服的观察并通过实验进行了验证，但许多陈述在一般情况下并不成立，因此很难对现有技术进行比较。为了澄清这些问题，我们研究了运动和结构恢复的主要方面：目标函数的选择、优化技术以及噪声存在下的灵敏度和鲁棒性问题。我们清楚地揭示了不同目标函数之间的关系，如“（归一化）极线约束”、“重投影误差”或“三角测量”，所有这些都可以在一个新的“最优三角测量”过程中统一起来。无论目标函数如何选择，优化问题都继承了相同的未知参数空间，即所谓的“本质流形”。基于黎曼流形，特别是Stiefel或Grassmann流形上优化技术的最新发展，我们利用本质流形的自然微分几何结构，提出了一种黎曼-牛顿算法来解决运动和结构恢复问题。我们清楚地说明了所提出的线性和非线性优化技术的灵敏度和鲁棒性，并研究了不同目标函数的分析和实际等效性。临界点的几何特征和模拟结果澄清了基线模糊、旋转和平移混淆以及其他类型的局部极小值的影响之间的差异。这导致在大范围的信噪比和各种配置上对仿真结果的一致解释。 引用于21文件 MSC公司： 68单位05 计算机图形；计算几何（数字和算法方面） 68周05 非数值算法 关键词：极线约束 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{Y.Ma}等人，《国际计算杂志》。视觉。44，第3号，219--249（2001；Zbl 0998.68197） 全文： 内政部