米歇尔·基弗；卢克·杰林；埃里克·沃尔特；多米尼克·梅泽尔 基于区间分析的鲁棒自主机器人定位。 （英语） Zbl 0978.70004号 Reliab公司。计算。 6，第3期，337-362（2000）. 小结：本文讨论了如何通过车载超声波传感器提供的距离测量来确定移动机器人的位置和方向。假设环境是二维的，机器人可以使用其地标地图。在这种情况下，经典定位方法有三个主要局限性。首先，传感器提供的每个数据点必须与给定的地标关联。此数据关联步骤非常复杂且耗时，通常其结果无法保证。第二个限制是，这些方法基于线性化，这使得它们具有固有的局部性。第三个限制是对异常值缺乏稳健性，例如由于传感器故障或过时的地图。相比之下，本文提出的基于区间分析的方法绕过了数据关联步骤，以非线性和全局的方式处理问题，并且对异常值（非常）鲁棒。 引用于9文件 MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人运动学 70E60型 机器人动力学与刚体控制 68T40型 机器人人工智能 65G30型 区间和有限算术 关键词：自主机器人定位；距离测量；车载超声波传感器；区间分析 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{M.Kieffer}等人，Reliab。计算。6，第3号，337--362（2000；Zbl 0978.70004） 全文： 内政部