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回旋线样条之间的有效相交。 (英语) Zbl 1510.65027号

小结:本文提出一种回旋曲线的两条样条相交技术。研究的动机是非完整自动机器人车辆的运动规划问题,其中回旋样条表示机器人的路径,与另一个机器人的路径或与一些障碍物边界相交意味着可能发生碰撞。该算法的工作原理是将每条样条线分割成小的相切三角形,然后在树结构中组织生成的(可能是大量的)三角形,以利用高效的交叉层次检查。在各种可能的树结构中,选择了AABB树,这是在构造复杂性和评估成本之间的平衡选择,并且避免了在组成样条曲线的每对回旋线段之间进行广泛比较的需要。实际上,只有在成对相交三角形上,才会在曲线级别检查碰撞。这种计算成本的降低产生了一种可以有效应用于实时应用程序的算法。

MSC公司:

65D07年 使用样条曲线进行数值计算
41甲15 样条线近似

软件:

Clothoids公司
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全文: 内政部

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