兰德尔·史密斯；赛尔夫，马修；彼得·齐斯曼 机器人中不确定空间关系的估计。 （英语） 兹比尔0645.70003 人工智能中的不确定性。车间，费城/宾夕法尼亚州，1986年，马赫。智力。模式识别5435-461（1988）。 [关于整个系列，请参见Zbl 0641.00028号.]我们描述了一种称为随机地图的空间信息表示，以及构建它、从中读取信息以及在获得新信息时对其进行增量修改的相关过程。地图包含对地图中对象之间关系的估计，以及给定所有可用信息的不确定性。这些程序为估计不确定的相对空间关系问题提供了一个通用的解决方案。这些估计在本质上是概率性的，比以前解决这个问题的非常保守的最坏情况的方法有所进步。最后，这些程序是在状态估计和过滤理论的背景下开发的，这为许多扩展提供了坚实的基础。 引用于9文件 MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人的运动学 2005年第70季度 机械系统的控制 70-08 粒子力学和系统力学问题的计算方法 关键词：机器人技术的应用；空间信息；随机映射；状态估计；滤波理论 引文：Zbl 0641.00028号 PDF格式BibTeX公司 XML格式 全文： arXiv公司