姚邹 VTOL无人机无奇异自适应容错轨迹跟踪控制器。 （英语） Zbl 1371.93072号 国际期刊系统。科学。，普林克。申请。系统。集成。 48，第10号，2223-2234（2017）. 摘要：本文针对垂直起降（VTOL）无人机（UAV），开发了一种无奇异点自适应容错控制器来实现轨迹跟踪机动，该控制器对参数不确定性、执行器故障和意外干扰具有鲁棒性。在递阶控制框架下，基于自适应滑模控制方案，依次开发了位置和姿态回路控制。首先，利用双曲正切函数的饱和特性，综合了位置环控制器，并建立了控制参数的选择准则，以保证无奇异点的指令姿态提取。然后，在姿态环中，为了避免节距达到\（\pm\frac｛\pi｝｛2｝）时出现奇异性，引入了一种新的滑模面，并提出了一种具有相关初始条件约束的姿态控制方案。此外，还开发了自适应算法来估计和补偿由未知惯性参数、推力和转矩故障以及不希望的干扰引起的不确定性。根据李亚普诺夫定理证明，使用所提出的控制器，垂直起降无人机的闭环位置和姿态误差子系统分别是渐近稳定的。最后，仿真验证了该控制器的跟踪性能。 引用于三文件 MSC公司： 93B35型 灵敏度（稳健性） 93C40型 自适应控制/观测系统 93B12号机组 可变结构系统 93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统 关键词：垂直起降无人机;轨迹跟踪;非单一性;自适应控制;容错控制;滑模控制 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{Y.Zou}，国际期刊系统。科学。，普林克。申请。系统。集成。48，第10号，2223--2234（2017；Zbl 1371.93072） 全文： 内政部