张永涛;宋志伟;王毅;年山坡 基于空间网格精度的机器人位置和旋转标定方法。 （中文。英文摘要） Zbl 1389.70001号 浙江大学工程科学专业。 50，第10期，1980-1986（2016）. 摘要：工业机器人的工作特点是机器人总是沿着一定的路径在有限的工作点上工作。根据机器人的工作特点，提出了一种基于空间网格精度的机器人工作点标定方法。空间网格精度是基于笛卡尔空间和欧拉角空间中的空间网格精度建立的。然后采用“逆距离幂”法对机器人的位姿误差进行标定。新方法的优点是双重的。1） 提出了欧拉角空间的概念。在欧拉角空间中，建立了空间网格精度控制模型，并利用该模型对机器人进行姿态误差标定。2） 将机器人的位置误差和姿态误差分开进行标定。然后，可以同时提高位置和旋转精度。实验结果表明，标定后机器人的位置和旋转精度提高了一个数量级，验证了该方法的可行性和有效性。 MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人运动学 关键词：机器人;误差补偿;空间网格的精度;欧拉角 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{Y.Zhang}等人，浙江大学工程科学学院。50，第10号，1980--1986（2016；Zbl 1389.70001） 全文： 内政部