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任、电波;张继业;张景明;崔胜民

智能车辆弯道换道的轨迹规划和横摆角速度跟踪控制。 （英语） 兹比尔1286.70011

科学。中国，Technol。科学。 54，第3期，630-642（2011）.
小结：研究了自动公路系统中智能车辆在弯道上换道的横向控制。基于梯形加速度剖面，考虑起始车道和目标车道的曲率差异，提出了一种新的弯道变道虚拟轨迹规划方法，建立了变道机动过程中车辆在惯性坐标系下的理想状态计算公式。应用预定轨迹，生成变道时的参考横摆角和横摆角速度。基于车载传感器可以测量车辆横摆角速度信息的假设，基于车辆横向动力学模型，应用非奇异终端滑模技术设计了横摆角跟踪控制律。基于李亚普诺夫函数方法，通过相平面分析得到了系统的有限时间收敛性。仿真结果表明，如果不考虑起始车道和目标车道之间的曲率差异，则在换道结束时，不可能避免虚拟轨迹偏离目标车道，而虚拟轨迹偏离随着曲率半径的减小而增大。利用本文提出的轨迹规划方法和横摆角速度跟踪控制律，考虑起始车道和目标车道之间的曲率差异，获得了无偏差变道的理想虚拟轨迹，并通过仿真验证了期望的跟踪性能。

引用于三文件

MSC公司：

70E60型 机器人动力学与刚体控制

关键词：

智能车辆;变道;轨迹规划;横摆角速度跟踪
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{D.Ren}等人，科学。中国，Technol。科学。54，第3号，630--642（2011；Zbl 1286.70011）
全文： 内政部

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