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王成刚;朱善英;于文斌;宋磊;关新平

非线性非对称输入饱和系统的自适应规定性能控制及其在水下机器人中的应用。 （英语） Zbl 1472.93096号

J.富兰克林研究所。 358，编号16，8330-8355（2021）.
摘要：本文研究了考虑模型不确定性和外部扰动的非线性非对称输入饱和系统的严格反馈自适应规定性能跟踪控制。采用径向基函数神经网络（RBF-NN）处理模型的不确定性。通过规定的性能函数，可以保证系统的瞬态性能。连续高斯误差函数表示为非对称饱和非线性的近似值，以便在控制设计中利用反推技术。基于Lyapunov综合，通过构造自适应控制律来补偿残差函数逼近误差和外部扰动。因此，闭环系统中的所有信号都是一致最终有界的，由指定函数限定的跟踪误差收敛到一个小的零邻域。将该方法应用于自主水下机器人（AUV），大量仿真结果表明了该方法的有效性。

引用于1文件

MSC公司：

93C40型 自适应控制/观测系统
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
第93页第52页 反馈控制

关键词：

自适应跟踪控制;自动水下航行器;非线性非对称输入饱和系统;严格反馈形式
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{C.Wang}等人，J.Franklin Inst.358，No.16，8330--8355（2021；Zbl 1472.93096）
全文： 内政部

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