米哈伊尔·斯维宁;伊戈尔·冈查伦科;木谷浩（Shigeyuki Hosoe） 柔性物体操作中仿人动作的运动规划。 （英语） 兹比尔1114.93068 川村，佐道（编辑）等人，《机器人控制的进展》。从日常物理到人体运动。在素古鲁·阿里莫托70岁生日之际。柏林：施普林格出版社（ISBN 3-540-37346-2/hbk）。263-291（2006年）。 小结：本文研究了动态环境中仿人伸展运动的建模。在动态环境中，一个简单但不平凡的例子是通过消除残余振动对多质量柔性物体（欠驱动系统）进行静止操纵。这是一项复杂的运动任务，手的速度曲线可能与经典的钟形完全不同，并且可能具有多个阶段。首先，我们建立了Beta函数作为无约束伸展运动的模型，并分析了其性质。基于此分析，我们构建了一个模型，其中物体最远端的运动由最低阶多项式指定，这在控制文献中并不罕见。然而，我们的实验结果并不支持这个模型。为了规划所考虑的系统的运动，我们开发了一个考虑到柔性物体动力学的最小手摇模型，并表明它对人体运动给出了令人满意的预测。关于整个系列，请参见[Zbl 1104.93012号]. 理学硕士： 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 68T40型 机器人人工智能 93A30型 系统数学建模（MSC2010） 关键词：最小阶多项式模型;最小手摇模型;模型分析 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{M.Svinin}等人，in：机器人控制的进展。从日常物理到人体运动。在素古鲁·阿里莫托70岁生日之际。柏林：斯普林格。263-291（2006年；Zbl 1114.93068）