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巴斯库埃尔·埃斯库德罗（Pascual-Escudero，Beatriz）;阿比拉什·纳亚克;塞巴斯蒂安·布里奥特;奥利维·科尔摩根;菲利普·马丁内特;Mohab Safey El Din;弗朗索瓦州乔米特

完成透视点问题的奇异性分析。 （英语） Zbl 1483.68444号

国际期刊计算。视觉。 129，第4期，1217-1237（2021）.
小结：本文从四个方面研究了姿态估计和视觉伺服。我们确定相应雅可比矩阵奇异的配置，从而导致结果不准确和不稳定。使用适当的表示法和代数几何，可以证明，对于相机和对象之间的任何方向，在点不共面的一般情况下，相机总是有两到六个奇异位置，对应于四个圆柱体的交点。还描述了四点共面的特殊情况。此外，还考虑了一些实际的示例配置来证实理论，并演示了当摄像机接近奇异点时，位姿估计和基于图像的视觉伺服的失败案例。

引用于1文件

MSC公司：

68T45型 机器视觉和场景理解
68单位05 计算机图形；计算几何（数字和算法方面）

关键词：

姿态估计;视觉伺服;奇异性;天然气处理厂

软件：

EPnP公司;开放GV
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{B.Pascual-Escudero}等人，《国际计算杂志》。视觉。129，第4号，1217--1237（2021；Zbl 1483.68444）
全文： 内政部 哈尔

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