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用于拾取和放置应用的新型并联机械手的设计和分析。 (英语) Zbl 1342.70009号

摘要:本文提出了一种新型4自由度Schönflies运动并联机器人,它是一种3自由度平面并联机器人的升级设计。操纵器由三个相同的{注册退休人员}_{a} \mathcal{R}\)(\(\mathcal{R}\):旋转关节,\(\mathcal{P}(P)_{a} ():一个平面平行四边形)和一个(mathcal{RRRRR})子链。三个驱动接头,即第一个旋转接头{注册退休人员}_{a} mathcal{R}子链被设计成具有一个公共旋转轴,并且(mathcal{RRRRR})子链的驱动关节(第二个关节)轴垂直于公共旋转轴。这种结构提供了巨大的旋转对称工作空间和终端执行器的无限旋转能力。完全消除了典型并联机器人的基本缺点,即工作空间有限。本文推导了环路闭合方程。反向和正向运动学以及讨论了奇异性分析。给出了灵巧工作空间的代数推导。

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70B15号机组 机构和机器人的运动学
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全文: 内政部

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