李晓杰。;所以，A.T.P。;Tso，S.K。 CAD-基于视觉范围的移动机器人自定位，使用一个地标。 （英语） Zbl 1034.68630号 J.智力。机器人。系统。 35，第1期，61-81（2002）. 摘要：定位是确定机器人在其环境中的姿态的过程，包括其当前位置和航向（或方向）。该过程对于服务机器人的自主导航功能至关重要。本文描述了一种基于室内环境CAD模型的服务机器人定位新方法。只需要在墙上的特定区域内粘贴一个特定地标。安装在机器人上的具有平移/倾斜/缩放功能的摄像头首先搜索此标识地标，然后开始使用激光测距仪进行测量。利用墙上几个测量点的极坐标和精确的局部CAD模型，可以识别机器人的精确位置和方向。这种方法有五个显著的优点。首先，地标的位置不需要精确。其次，每个定位练习都是独立的，不需要机器人以前的运动轨迹历史记录，但计算速度仍然很高。第三，该方法利用了可靠的霍夫变换，具有很好的鲁棒性和容错性。第四，分辨率是自动调整的，因为相机的平移分辨率是基于表示机器人与地标距离的第一个有效测量值。第五，只有地标附近房间的局部CAD模型需要高精度，因为该模型用于定位。该系统不需要整个构建环境的高精度CAD模型。其他地方的CAD模型仅用于导航和路径规划。 理学硕士： 68单位99 计算方法和应用 68T40型 机器人人工智能 68T45型 机器视觉和场景理解 68单位07 计算机辅助设计的计算机科学方面 关键词：本地化;移动机器人;服务;基于视觉的导航;图像处理;测距仪;CAD模型 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{X.J.Li}等人，J.Intell。机器人。系统。35，第1号，61--81（2002；Zbl 1034.68630） 全文： 内政部