Campos-Macías，L。;Carbajal Espinosa，O。;卢基亚诺夫，A。;Bayro-Corrochano，E。 六自由度步行仿人机器人腿的反向运动学。 （英语） Zbl 1415.70003号 高级申请。克利夫德·阿尔盖布（Clifford Algebr）。 27，第1期，581-597（2017）. 摘要：本文描述了一种利用共形几何代数求解六自由度拟人机器人腿运动学逆解的新方法。我们使用了不同的几何实体，例如直线、平面和球体，以实现身体和脚的所需位置和方向，并分别重新配置每个关节的旋转量。该方法可用于未来的避障和自碰撞算法设计。通过实际实验验证了该算法的有效性。结果表明，该算法达到了预期的性能。 引用于2文件 理学硕士： 70B15号机组 机构和机器人运动学 关键词：反向运动学;机器人技术;双足步行;共形几何代数;克利福德代数 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{L.Campos-Macías}等人，高级应用程序。克利夫德·阿尔盖布（Clifford Algebr）。27，第1号，581--597（2017；Zbl 1415.70003） 全文： 内政部 参考文献： [1] Bayro-Corrochano E.：几何计算：用于小波变换、机器人视觉、学习、控制和动作。施普林格，纽约（2010）·Zbl 1211.68463号 ·doi:10.1007/978-1-84882-929-9 [2] Carbajal-Espinosa，O.，Loukianov，A.，Bayro-Corrochano，E.：使用共形几何代数避免人形手臂的障碍。2010年第十届IEEE-RAS类人机器人国际会议，田纳西州纳什维尔，第524-529页（2010） [3] Chevallereau，C.、Bessonnet，G.、Abba，G.和Aoustin，Y.：双足机器人：建模、设计和行走合成。威利，纽约（2013） [4] Harada K.、Kajita S.、Kaneko K.和Hirukawa H.：类人机器人实时步态规划的分析方法。国际J·休姆机器人。3(01), 1-19 (2006) ·doi:10.1142/S0219843606000643 [5] Hestenes D.，Sobczyk G.：克利福德代数到几何微积分：数学和物理的统一语言，第5卷。施普林格，纽约（1987）·Zbl 0541.53059号 [6] Kajita S.：类人机器人简介。施普林格，纽约（2014）·doi:10.1007/978-3-642-54536-8 [7] Perwass C.：《几何代数及其在工程中的应用》，纽约斯普林格出版社（2009年）·兹比尔1179.15025 [8] Pitt，J.，Hildenbrand，D.，Stelzer，M.，Koch，A.：使用优化代码生成的基于保形几何代数的人形机器人的逆运动学。参加：第八届IEEE-RAS类人机器人国际会议。《2008年类人》，韩国大田，第681-686页（2008年） 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。