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哈米德·贾巴里·阿斯尔;是的，Ton Duc

四旋翼飞行器基于视觉的渐进跟踪控制。 （英语） 兹比尔1394.93210

数学。问题。工程师。 2015年，文章ID 954976，9 p.（2015）.
摘要：本文提出了一种基于图像的视觉伺服控制器，用于四旋翼无人机的三维平移运动。本文的主要目的是在系统动态模型存在不确定性的情况下，为基于视觉的四转子跟踪控制提供渐近稳定性。本文的目的还包括使用图像特征流作为速度信息，以补偿加速度计测量的不可靠线性速度数据。为此，基于图像特征的光流，建立了四电机的数学模型，为设计考虑机器人动力学的无速度IBVS控制器提供了可能。图像特征是在不使用对象模型的情况下，根据透视图像矩的适当组合定义的。此属性允许在未知位置应用所建议的控制器。该控制器对与目标运动、图像深度和外部扰动相关的系统平移动力学中的不确定性具有鲁棒性。仿真结果和对比研究表明了该方法的有效性。

引用于1文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
2005年第70季度 机械系统的控制
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
94甲13 信息与通信理论中的探测理论
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{H.Jabbari Asl}和\textit{T.D.Do}，数学。问题。Eng.2015，文章ID 954976，9 p.（2015；Zbl 1394.93210）
全文： 内政部

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