法布里克

用共形几何代数求逆运动学解。本文描述了一种新的迭代逆运动学(IK)求解器FABRIK,它是用共形几何代数(CGA)实现的。FABRIK使用向前和向后迭代的方法,通过在直线上定位一个点来找到每个关节的位置。我们使用人手的IK作为一个实现的例子,其中一个受约束版本的FABRIK被用于姿态跟踪。手是用CGA建模的,它利用了CGA的紧凑和几何直观的框架,CGA中的基本实体,如球体、直线、平面和圆,都是用代数对象简单地表示出来的。这种方法可以应用于广泛的计算机动画应用中,并且不局限于这里讨论的具体问题。所提出的手位姿跟踪器是可实时实现的,它充分利用了CGA在计算机视觉、图形和机器人等领域的优势。