ArduPilot公司

小型无人机的建模与仿真。本文介绍了一种低成本、基于惯性测量单元(IMU)的ArduPilot自动驾驶仪的设计及其应用。ArduPilot的控制算法有两个控制回路,分别用于控制导航和执行器等控制面。由于采用PID控制,即使在飞行过程中也能调整和更新PID参数(Kp、Ki、Kd),ArduPilot也成为非常高效的自动驾驶仪。在飞行后或飞行期间,还可以导出和分析数据,如空速、气压、经纬度高度、横摇偏航角、加速度计陀螺信息、伺服输出,以及Matlab®。为了更进一步,在Plane Maker®上设计并在Xplane®模拟器上进行了模拟,该模型飞机的物理参数与实际测试的飞机几乎相同。利用该模拟器可以方便地在实际飞行前对整个飞行参数进行调整和测试。本文将引导对自动控制应用特别是无人机(UAV)感兴趣的学生。