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Polar成型器

swMATH ID: 42475
软件作者: 姜燕琴、李章、苗振伟、朱夏田、金高、胡伟明、姜玉刚
描述: PolarFormer:使用极坐标变换器的多摄像机3D物体检测。自动驾驶中的3D物体检测旨在推断3D世界中感兴趣的物体的“内容”和“位置”。沿袭以往二维目标检测的传统智慧,现有方法通常采用垂直轴的标准笛卡尔坐标系。然而,我们认为这不符合小汽车视角的本质,因为每个车载摄像头都以激进(非垂直)轴成像几何固有的楔形形状感知世界。因此,在本文中,我们提倡开发极坐标系,并提出了一种新的极坐标变换器(PolarFormer),用于在只需输入多摄像机2D图像的鸟瞰图(BEV)中进行更精确的三维物体检测。具体来说,我们设计了一种基于交叉注意的极坐标检测头,不受输入结构形状的限制,以处理不规则的极坐标网格。为了解决沿Polar距离维的无约束对象比例变化,我们进一步引入了多尺度Polar表示学习策略。因此,我们的模型可以通过在几何约束下以顺序到顺序的方式关注相应的图像观察,从而充分利用栅格化的极坐标表示。在nuScenes数据集上的彻底实验表明,我们的PolarFormer性能显著优于最先进的3D对象检测方案,并且在BEV语义分割任务上具有竞争力。
主页: https://arxiv.org/abs/2206.15398
源代码:  https://github.com/fudan-zvg/polaformer网站
关键词: Polar成型器;三维物体检测;自动驾驶;极性变压器;计算机视觉;模式识别;arXiv_cs。个人简历;纯电动汽车;人工智能;arXiv_cs。人工智能
相关软件: nuScenes公司;可变形DETR;PolarNet公司;DETR3D公司;伪LiDAR++;FCOS3D;FCOS公司;高效网络;BEV前;HDMapNet(高清地图网);BEV数据4D;NEAT公司;PolarStream公司;MS-COCO公司;多媒体检测3D
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标准条款

1出版物描述软件 年份
PolarFormer:使用极坐标变换器的多摄像机三维目标检测arXiv公司
姜燕琴、李章、苗振伟、朱夏田、金高、胡伟明、姜玉刚
2022