韦德纳

多体动力学中实时应用的DAE时间积分用微分代数方程(DAE)给出了运动闭环多体系统的运动方程。实时应用,如硬件在环试验台或驾驶模拟器,需要适当的集成方法来解决非线性约束,而不超过预先确定的计算步骤数。分块线性隐式Euler方法可以通过适当的镇定技术加以扩展,使约束中的误差在任意时间间隔内有界。这些方法在每个时间步需要固定的少量操作。对于约束流形上的投影,只要步长足够小,一个简化的牛顿步长可以防止任意时间间隔内的偏移。所选方法已成功地应用于商用车辆仿真软件包veDYNA中,以大大提高车辆-拖车耦合的仿真能力。