塞曼蒂奇蒂

SemanticKITTI:LiDAR序列语义场景理解的数据集。语义场景理解对于各种应用都是非常重要的。特别是,自动驾驶汽车需要对其附近的表面和物体有一个精细的了解。光探测和测距(LiDAR)提供环境的精确几何信息,因此几乎所有自动驾驶汽车的传感器套件都是其中的一部分。尽管语义场景理解与此应用相关,但缺乏一个基于汽车激光雷达的大型数据集。在本文中,我们引入了一个大数据集来推进基于激光的语义分割的研究。我们标注了KITTI Vision里程测量基准的所有序列,并为所使用的汽车激光雷达的完整360°视野提供了密集的逐点注释。基于这个数据集,我们提出了三个基准任务:(i)使用单个扫描对点云进行语义分割,(ii)使用多次过去扫描进行语义分割,(iii)语义场景完成,这需要对未来的语义场景进行预测。我们提供了基线实验,并表明需要更复杂的模型来有效地处理这些任务。我们的数据集为开发更先进的方法打开了大门,同时也为研究新的研究方向提供了丰富的数据。