点RNN swMATH ID: 36644 软件作者: 何和凡、易阳 描述: PointRNN:用于移动点云处理的点递归神经网络。本文介绍了一种用于运动点云处理的点递归神经网络(PointRNN)。在每个时间步,PointRNN取点坐标P∈ℝn×3和点特征X∈ℝn×d作为输入(n和d分别表示点的数量和特征通道的数量)。点RNN的状态由点坐标P和点状态S∈组成ℝn×d′(d′表示状态通道数)。类似地,PointRNN的输出由P和新的点特征Y∈组成ℝn×d〃(d〃表示新特征频道的数量)。由于点云是无序的,因此无法直接对两个时间步长的点特征和状态进行操作。因此,采用基于点的时空相关性来根据点坐标聚集点特征和状态。我们进一步提出了PointRNN的两种变体,即点选通递归单元(PointGRU)和点长短期存储器(PointLSTM)。我们将PointRNN、PointGRU和PointLSTM应用于移动点云预测,旨在预测给定历史移动的集合中点的未来轨迹。实验结果表明,PointRNN、PointGRU和PointLSTM能够对合成数据集和真实数据集生成正确的预测,证明了它们对点云序列建模的能力。代码已于发布https://github.com/hehefan/PointRNN 主页: https://arxiv.org/abs/1910.08287 相关软件: WoodScape公司;孟加拉第纳尔1000;城市居民;第三天;夜猫子;交通预测;PointPillars(点支柱);L5套件;阿波罗Scape;A2D2型;地图视觉;Talk2汽车;ImageNet公司;阿戈弗斯;MonoLoco公司;基蒂;nuScenes公司 引用于: 0个文档