控制工具箱 swMATH ID: 36513 软件作者： 马库斯·吉夫塔勒（Markus Giftthaler）、迈克尔·纽内特（Michael Neunert）、马库斯·斯泰布尔（Markus Stäuble）、乔纳斯·布赫利（Jonas Buchli） 描述： 控制工具箱-一个用于机器人、优化和模型预测控制的开源C++库。我们介绍了控制工具箱（CT），这是一个开源C++库，用于高效建模、控制、估计、轨迹优化和模型预测控制。CT适用于广泛的动态系统，但具有专门为机器人应用设计的建模工具的接口。本文概述了工具箱的一般概念、主要构建块，并重点介绍了选定的应用示例。该库包含多个用于设计和评估控制器、建模动态系统和解决最优控制问题的工具。CT设计用于对常微分方程或差分方程控制的系统进行直观建模。它支持成本函数和约束的快速原型，并为不同的最优控制求解器提供标准接口。迄今为止，我们支持单次放炮、迭代线性二次调节器、高斯-纽顿多次放炮和经典的直接多次放炮。我们为通用NLP解算器和基于Riccati的线性二次型最优控制解算器提供接口。CT旨在有效地解决大规模最优控制和估计问题，并允许动态系统的在线控制。实现快速运行时性能的一些关键功能是与自动区分、派生代码生成和多线程完全兼容。尽管如此，CT设计为模块化框架，其构建块也可用于其他控制和估计应用，如逆动力学控制、扩展卡尔曼滤波器或运动规划。 主页： https://ethz-adrl.github.io/ct/ct_doc/doc/html/index.html 源代码： https://github.com/ethz-adl/control-toolbox 依赖项： C++ 相关软件： 阿卡多;ACADO公司;Matlab公司;Solace公司;干燥VR;OMPL公司;ROCS公司;AROC公司;斯科特;科西马;PESSOA公司;LAPACK公司;算法961;SLICOT公司;DAREX公司;BLAS公司;算法679;CAREX公司;RICPAC公司;非线性系统工具箱 引用于： 3文件 全部的 前5名18位作者引用 1 蒂瓦哈兰·阿尔宾 1 马蒂亚斯·阿尔霍夫 1 彼得·本纳 1 莫里茨·马蒂亚斯·迪尔 1 乔纳森·弗雷 1 吉安卢卡·弗里森 1 维克托·加曼 1 费利克斯·格鲁伯 1 莫里茨·克利沙特 1 尼古拉斯·科奇杜普尔 1 迪米特里斯·库佐皮斯 1 布朗尼米尔·诺沃塞尔尼克 1 里恩·奎里宁 1 巴斯蒂安·舒尔曼 1 瓦西尔·西蒙 1 范·杜伊克伦，尼尔斯 1 罗宾·弗舒伦（Robin Verschueren） 1 安德烈亚·扎内利 连载1篇 1 数学规划计算 在3个字段中引用 2 计算机科学（68至XX） 2 系统论；控制（93至XX） 1 数值分析（65-XX） 按年份列出的引文