CWave公司

CWave:网格上高性能单源任意角度路径规划。二维网格上的路径规划是机器人学研究的热点问题。它通常涉及到在一个网格上搜索两个顶点之间的最短路径。单源路径规划是一个改进的问题,它要求求出从给定点到地图上所有其他点的距离。本文提出了一种高性能的网格上单源任意角度路径规划算法CWave。路径规划算法的“任意角度”属性意味着该算法可以找到可能包含任何角度段的路径,而不是8连通图上的标准a*,路径只能以45°增量旋转。该算法的核心思想是不将网格表示为图形,而是使用离散的几何图元来定义波前。在其最纯粹的形式,CWave只需要计算整数运算和乘以2,但可以在转向点累积距离误差。还开发了一个使用最少浮点计算的CWave的修改版本。它可以消除任何累积误差,这是数学和实验证明在几个地图。该算法在三个映射上的性能明显快于适用于单源规划的Theta*、Lazy Theta*和Field A*。讨论了目前该算法实现的局限性以及可能的改进。