地图实验室

maplab:一个开放的视觉惯性映射和定位研究框架。鲁棒和精确的视觉惯性估计对于当今机器人技术的许多挑战至关重要。能够根据先前的地图进行定位,并获得准确和无漂移的姿态估计,可以进一步提高此类系统的适用性。然而,大多数当前可用的解决方案要么集中于单个会话用例,要么缺乏本地化功能,要么是端到端管道。我们相信,只有一个完整的系统,结合最先进的算法、可伸缩的多会话映射工具和灵活的用户界面,才能成为一个高效的研究平台。因此,我们提出了maplab,一个开放的、面向研究的可视化惯性映射框架,用于处理和操作多会话地图,用C++编写。一方面,maplab可以看作是一个现成的视觉惯性测绘定位系统。另一方面,maplab为研究社区提供了一系列多会话映射工具,包括地图合并、可视化惯性批处理优化和循环闭合。此外,它还包括一个在线前端,可以创建可视惯性地图,还可以在定位地图中跟踪全局无漂移姿态。本文介绍了该系统的体系结构、五个用例以及在公共数据集上对该系统的评价。maplab的源代码是免费提供的,有利于机器人研究社区。

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