神经酰胺

NeuroSLAM:一个用于3D环境的大脑启发SLAM系统。长期以来,机器人学家一直从大自然中汲取灵感,开发导航和同步定位与地图(SLAM)系统,如RatSLAM。像鸟类和蝙蝠这样的动物拥有最高级的导航能力,能够在大型的三维环境中稳健地导航,利用空间的内部神经表征,结合外部的感觉线索和自我运动线索。本文提出了一种新的基于三维网格单元和多层头方向单元计算模型的神经网络化4DoF(degrees of freedom)SLAM系统,它与提供外部视觉线索和自我运动线索的视觉系统相结合。NeuroSLAM的神经网络活动实时驱动多层图形体验图的创建,通过熟悉的局部视觉线索序列实现重新定位和循环闭合。采用多层经验映射松弛算法对环路闭合后的路径积分累积误差进行修正。我们使用合成和真实世界的数据集,包括复杂的,多层的室内和室外环境,我们证明了神经酰胺一贯生产拓扑正确的三维地图。

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