祖父

基于梯度的增广拉格朗日方法(GRAMPC)的嵌入式非线性模型预测控制软件框架。提出了一种适用于采样时间在(亚)毫秒范围内的动态系统的非线性MPC框架,该框架允许在嵌入式硬件上高效地实现。该算法是基于增广拉格朗日公式和裁剪梯度法求解内极小化问题。该算法在GRAMPC软件框架中实现,是对早期版本的基本修订。给出了一组基准问题的测试结果,并与其他非线性MPC包进行了比较。此外,在ECU级上GRAMPC的运行结果和内存需求证明了它在嵌入式硬件上的适用性。