西莫罗+

SYMORO+:机器人符号建模系统。本文介绍了机器人符号自动建模软件包SYMORO+。该软件包可以生成直接几何模型、逆几何模型、正运动学模型、逆运动学模型、动力学模型和惯性参数辨识模型,机器人的结构可以是串行的、树状的或包含闭环的。该软件包运行在Sun工作站和PC计算机上,它是在MATHEMATICA和C语言下开发的。在本文中,我们概述了不同模型中使用的算法;给出了PUMA机器人动力学模型的计算量。