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SINGULAB-基于Grassmann-Cayley代数的并行机器人奇异性分析图形用户界面。本文介绍了一个用于并联机器人奇异性分析的图形用户界面SinguLab。该算法基于Grassmann-Cayley代数。所提出的工具是交互式的,它向设计者介绍了用这种方法进行的奇异性分析,显示了整个过程的所有阶段,最终以代数和图形的方式显示了解决方案,并允许对不同的机器人姿态进行奇异性验证。

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zbMATH参考文献(参考

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  1. 布里奥特,塞巴斯蒂安;哈利勒,维萨马:平行机器人动力学。从刚体到柔性元件(2015)
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