EPnP公司

EPnP:PnP问题的精确O(n)解。针对PnP问题,我们提出了一种非迭代的解决方案,即从n3d到2D点对应来估计标定相机的位姿,其计算复杂度随n呈线性增长,这与现有的O(n5)甚至O(n8)的方法相比,没有更高的精度。我们的方法适用于所有n≥4,并能正确处理平面和非平面结构。我们的中心思想是将n3d点表示为四个虚拟控制点的加权和。然后,该问题简化为估计摄像机参考坐标中这些控制点的坐标,这可以在O(n)时间内完成,方法是将这些坐标表示为12×12矩阵的特征向量的加权和,并求解少量的二次方程来选择合适的权重。此外,如果需要最大的精度,则可以利用闭式解的输出初始化Gauss-Newton格式,从而在不增加额外时间的情况下提高精度。通过对合成数据和实际数据的全面测试,证明了该方法的优越性。