软波斯特

软定位:同时确定姿势和对应关系。位姿估计问题在计算机视觉的许多领域都存在,包括目标识别、目标跟踪、现场检测与更新以及利用场景模型进行自主导航等。提出了一种新的算法,称为SoftPOSIT,用于在模型点和图像点之间的对应关系未知的情况下,从单个二维图像中确定三维物体的姿态。该算法结合了Gold的迭代SoftAssign算法计算对应关系和DeMenthon迭代POSIT算法在全透视相机模型下计算物体姿态。我们的算法,不像大多数以前的算法解决这个问题,不必假设小的匹配集,然后验证剩余的图像点。取而代之的是,在寻找最佳姿势的整个过程中,所有可能的匹配都会得到相同的处理。在各种杂波、遮挡和图像噪声水平下,对合成数据进行蒙特卡罗模拟,对算法的性能进行了广泛的评估。这些测试结果表明,该算法在各种困难场景下都有很好的表现,并且经验证据表明,该算法的运行时复杂度比以前的方法要好,其因子等于图像点的数目。该算法通过将建筑物的三维建筑模型与车载摄像机获取的图像进行配准,应用于城市自主车辆导航的实际问题。


zbMATH中的参考文献(参考,1标准件)

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按年份排序(引用)

  1. Slawski,Martin;Ben David,Emanuel:稀疏排列数据的线性回归(2019)
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  6. David,Philip;DeMenthon,Daniel;Duraiswami,Ramani;Samet,Hanan:SoftPOSIT:同步姿势和对应关系确定(2004)ioport公司
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