科林

连续数字规划:连续数字变化。我们描述了COLIN,一个前向链接的启发式搜索规划器,除了PDDL的全时间语义外,还能够推理连续的线性数值变化。通过这项工作,我们在规划师的表达推理能力方面取得了两项最新进展:处理连续线性变化,以及处理与持续时间不平等相关的影响,这两项工作都要求在规划期间进行紧密耦合的时间和数据推理。COLIN结合了FF式的前向链式搜索,并使用线性规划(LP)来检查每个状态下交互时间和数值约束的一致性。LP用于计算每个状态下变量值的界限,从而减少应用时需要考虑的操作范围。此外,我们还扩展了crike3的时间松弛规划图启发式算法,以支持连续变化的直接推理。我们扩展了任务变量的范围,这些变量被认为是指定动作影响的连续数值变化梯度的合适候选变量。最后,我们探讨了使用混合整数规划作为优化计划中行动时间戳的工具的可能性,一旦找到了解决方案。为了支持这一点,我们进一步提供了一系列扩展的基准域,其中包括连续的数值效果。我们展示了COLIN的结果,展示了它在一系列基准测试上的可伸缩性,并与现有最先进的计划者进行了比较。