群同步

Swarm Sync:一个适用于群体机器人系统的分布式全局时间同步框架。在分布式网络中,时间同步是一项重要的服务任务。虽然在移动无线传感器网络(MWSNs)的路由和介质访问控制,或在协作机器人群中导航方面,已有一些工作被报道,但先验时间同步被认为是一个优先要求。本文_研究_群_机器人_系统_在_无线_网络_上_的_时间_同步_问题_ 。_我们提出了一个完全分散的、节能的机器人群全局同步框架。这项工作的主要贡献是提出了一个可扩展的、拓扑无关的,我们相信,在10分钟的时间间隔内,我们将在多个机器人网络的实时同步框架内(以10分钟的时间间隔)对多个移动机器人系统进行重新同步测试。该框架分两个阶段实现时间同步(1)单向时间偏移补偿和(2)基于相对偏差指纹的频率偏移补偿,具有灵活性,易于调整以适应多种应用场景。该框架的另一个独特之处在于它只利用单向消息进行时间偏移和频率偏移补偿。我们还证明了该协议对于多跳场景具有很好的可伸缩性,并且使用该框架可以实现跨网络的有界同步误差。分析了框架对动态环境的适应性。我们还对我们的工作与基于线性回归、线性预测和Kalman滤波等技术的预测协议和静态网络的基于一致性的同步进行了比较分析。本文的结果和分析来自于对移动节点/机器人进行为期5个月的分析和实证研究。