CPG设计

设计过程和工具的动态神经力学模型和机器人控制器。。CPGDESIGN自动执行第节中介绍的分析。4.1条。它假设网络结构如图5所示。对于一组参数值,它将计算δ,或者如果δ。它将计算相应的相互抑制强度。用户可以模拟动态,可以选择添加外部刺激。当模拟完成后,利用对数有界内点Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno(BFGS)极小化方法,在每个时间步找到平衡点。还将计算特征值和特征向量。然后,用户可以选择动画化每个神经元随时间变化的相位图,并计算对应于平衡状态的零斜率。通过这种方式,用户可以直观地了解CPG的动态。最后,该程序通过计算输出是否是周期性的、振荡的周期以及一个HC活动的上升沿,有助于研究相位响应特性。CPGDESIGN可以从+http://birobots.case.edu/download/neural_des++ign_tools/CPGDESIGN.zip+下载。

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