MPDopt公司

MPDopt:一个通用的工具箱,用于平滑和切换非线性动态系统的基于伴随的模型预测控制。多年来,基于伴随的模型预测控制(MPC)已被证明是一种可行的、有效的工具,可以对由可微非线性方程组控制的动态系统进行离线和在线优化。本文将这种通用方法推广到一类非光滑系统中,当系统改变工作模式时,控制物理系统的动力学方程发生突然的“切换”。这种扩展只涉及对基本的基于伴随的MPC算法的最小改动。通过引入状态增广的控制轨迹平滑算法,进一步改进了该算法。最后,我们介绍了我们开发的一个新的Matlab工具箱MPDopt,它包含了所有这些开发,同时具有用户友好、易于扩展、能够离线规划当前类的平滑和切换系统的轨迹。

此软件的关键字

这里的任何内容都将在支持canvas元素的浏览器上被替换