发动机控制模块

显式走廊地图:利用中轴线进行实时路径规划和人群模拟。我们描述并演示了用于虚拟环境中路径规划和人群模拟的显式道路地图(ECM)。对于具有多边形障碍物的有界二维环境,ECM是用最近的障碍物信息标注的自由空间的中轴。它可以用来计算任何半径的圆盘形字符的短而平滑的路径。它对于由连接的平面层组成的多层三维环境也有很好的定义。我们重点介绍ECM上的各种操作,例如动态更新、可见性查询和路径计算(指示性路由)。我们已经实现了ECM作为一个具有路径跟踪和避免碰撞的实时人群仿真框架的基础。我们的实现已经成功地用于模拟涉及大量异构角色的真实事件。随附的演示软件展示了我们的各种应用功能。